Die Schlosskapelle ist der älteste, im Jahr 1422 erstmals urkundlich erwähnte Teil des Schlosses von Bad Wurzach und wurde später baulich in das Schloss integriert. Bei einer Renovierung in den Jahren 1996/97 wurde ihre ursprüngliche Größe wieder hergestellt, seither fällt auch von der Nordseite wieder Licht ein.
Im Chorraum links befindet sich das Grabmal von Georg I. von Waldburg, „Jörg im hübschen Haar“, der im Jahr 1467 verstarb. Die Kapelle ist in der Regel tagsüber geöffnet und befindet sich im Ostflügel des Schlosses, dem 1691 erbauten "Rentamt".
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